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***章
1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√
2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格***早提出了工业机器人概念。
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3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
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4、示教盒属于机器人-环境交互系统。×
5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×
6、机器人***大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√
7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的***大质量。×
第二章
1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√
2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×
3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√
4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√
5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√
6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√
7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√
8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√
9、一般工业机器人手臂有4个自由度。×
10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。×
11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√
12、机器人手爪和手腕******的形式是模仿人手的多指灵巧手。√
13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√
第三章
1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。×
2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√
第四章
1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的***步。√
2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。×
3、工业机器人用力觉控制握力。×
4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√
5、光电式传感器属于接触觉传感器。×
6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√
7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√
8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。×
9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
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第五章
1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
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